El castell de Rubí està documentat des de l’any 1002. Era senyorejat per la família Claramunt i n’eren castlans els Rubí. Sembla que cap a 1230 aquesta primitiva fortalesa ja no existia o estava molt malmesa, d’aquí que, el 1233, Jaume I atorgués permís a Berenguer de Rubí per construir una casa forta que és la que actualment es coneix com a castell de Rubí.
Situat dalt d’un turó, a l’altra costat de la riera, és un gran casal gòtic bastit entre els segles XIII i XV. Va pertànyer als Torrelles, als Sentmenat i als Oms, barons de Santa Pau. Durant el segle XIX va estar en mans dels Moja i dels Sarriera. Va ser adquirit per l’Ajuntament l’any 1987, rehabilitat i convertit en museu i sala d’exposicions.
L’edifici té dues ales perpendiculars i un mur que tanca el recinte. Conserva diversos portals adovellats i finestres de tradició gòtica. Del segle XV és la façana de llevant, amb dues finestres coronelles.
De l’antic castell medieval, situat a uns tres kilòmetres, prop de Sant Genís, en resten alguns vestigis, excavats l’any 1990.